女子世界杯的首次比赛可以追溯到1970年7月，意大利举行了第一场同名比赛。[3]随后墨西哥于1971年举行的另一场非官方比赛，丹麦在阿兹台克体育场的决赛中以3-0击败墨西哥夺冠。[4][5][6]

1980年代，意大利举行了全球邀请赛，该赛事在意大利北部地区举行了四次，最后意大利和英格兰都赢得了冠军。[7]

1970年代，多个国家解除了对女子足球的禁令，许多国家纷纷建立起新的女子足球队。在1975年和1984年在欧洲举行过正式的女子锦标赛之后，[8]挪威女运动员艾伦·威尔在国际足联大会上提出请求，希望国际足联努力促进女子比赛的发展。[9]此举促使了1988年的国足联女子邀请赛的诞生，以此试验举办世界杯是否可行。共12个国家参加了比赛——欧足联4支，亚足联3支，中加足协各1支，加上南美足协、非洲足协和大洋洲足协各1支。中加足协首场比赛有45,000人参加，而平均每场赛事有20,000人参加。作为欧洲冠军的挪威在决赛中以1-0击败瑞典，而巴西则在点球大战后击败主办国获得第三名。[10]这次国际邀请赛被认为是成功的，国际足联终于在6月30日宣布，批准创立官方的女子世界杯，并将于1991年在中国举行首届赛事。首届赛事有12个国家参加，美国在决赛中由米歇尔·埃克斯打入两球，以2-1击败挪威队夺得首届世界杯冠军。[11]

在1995年的决赛中，挪威在小组赛阶段打进17球，最终在决赛中以2-0击败德国，首次夺得冠军。[12]

1999年和2003年的女子世界杯都在美国举办，1999年在加利福尼亚州帕萨迪纳的玫瑰碗球场举行的决赛，观众人数为90,185人。[13]

2003年本应是由中国主办的，但由于SARS的爆发，因而改为由美国主办，而原本的主办国中国则以直接获得2007年的主办权作为补偿。[14]

2007年10月，中国主办了女子世界杯。2011年3月，国际足联授权加拿大主办2015年女子世界杯。2015年的比赛中，参赛队伍从16支扩大到24支。[15]

在2015年女子世界杯期间，巴西的佛明加和日本的泽穗希打破6届世界杯的出场纪录，为所有男女球员从未实现过的壮举。[16]克丽丝蒂·皮尔斯是女子世界杯有史以来的最年长的球员，参赛时40岁。[17]2015年3月，国际足联授权法国主办2019年女子世界杯。

2019年在法国举行的女子世界杯，美国第四次成为世界冠军。

2023年，澳大利亚和新西兰将首次作为联合主办国举行，比赛队伍将从24支扩大到32支，将首次在南半球举行。